## Библиотека алгоритмов управления CONTROL

| Фактор (FACTOR)
Функция : | Умножение значения на входе на заданную константу.
Входы : | input (DOUBLE) значение на входе
Выходы : | output (DOUBLE) результат
Параметры : | factor (DOUBLE) задаваемая константа
| ПИД регуляторы (PID_A и PID_V)
Функция : | Блоки PID_A и PID_V реализуют алгоритм ПИД регулирования (1). Варьируя параметры Kc, Ki и Kd, пользователь может выбирать оптимальные настройки регулятора.
Входы : | error (DOUBLE) разница между установкой и текущим значением сигнала на входе в блок Kc (DOUBLE) коррекция коэффициента пропорциональности Ki (DOUBLE) коррекция постоянной интегрирования Kd (DOUBLE) коррекция времени дифференцирования timer (LOGIC) сигнал синхронизации от таймера timer_period(DOUBLE) величина интервала синхронизации
Выходы : | action(DOUBLE) величина управляющего воздействия В блоке PID_A величина action равняется абсолютному значению, в которое должен быть установлен исполнительный механизм. Например, если на выходе регулятора значение action равно 10, то это значит, что исполнительный механизм должен быть установлен в значение соответствующее 10. В блоке PID_V величина action равняется относительному значению, которое необходимо добавить к текущей установке исполнительного механизма. Например, если на выходе регулятора значение action равно 10, а исполнительный механизм установлен в значение соответствующее 5, то после реализации управляющего воздействия, исполнительный механизм должен быть установлен в положение соответствующее 15.
Параметры : | Kc(DOUBLE) коэффициент пропорциональности Ki(DOUBLE) постоянная интегрирования Kd(DOUBLE) время дифференцирования используются при расчете управляющего воздействия, как коэффициенты в (1).
| При использовании блока PID_V необходимо следить чтобы интегральная составляющая (Ki) не принимала нулевое значение. В противном случае на выходе блока будет возникать статическая ошибка.